Es difícil saber con exactitud el momento preciso en el que apareció el yoga tanto como ciencia como filosofía. Sin embargo, parece ser que las primeras pruebas de esta práctica son aproximadamente del año 3.000 a.C. Existen sellos de piedra en los que aparecen figuras en posturas de Yoga y posturas de meditación, que se piensa que son obra de la civilización que nació en el Valle del Indo hace aproximadamente más de 5.000 años.
Se dice que estas técnicas fueron reveladas a grandes sabios durante estados de meditación extraordinariamente profundos.
No obstante, también hay quien piensa que el origen del Yoga reside en las escrituras que forman los Vedas. Los Vedas son los 4 textos más antiguos que podemos encontrar de la literatura india (hablamos del año 1.500 a.C.), puesto que es en estos textos donde encontramos las primeras referencias de forma escrita al Yoga como ciencia.
No sabemos con total certeza cuál es su verdadero origen, pero sea cual sea, la realidad es que el yoga se fue desarrollando durante siglos y siglos, gracias a personas extraordinariamente sabias, que en un gesto de enorme bondad, fueron revelando mediante sus enseñanzas de maestro a discípulo los secretos del Yoga. Gran parte de estas enseñanzas ha sido escrita, y puede acceder a ellas toda la humanidad, sin embargo, sabemos que existen otras muchas técnicas que siguen ocultas y se transmiten únicamente de forma oral entre unos pocos elegidos.
Los Vedas, como decimos, son los primeros textos en los que se hace referencia al Yoga. El Rigveda y el Atharvaveda hablan sobre conceptos centrales del Yoga, como pueden ser el prana, o la energía vital, y sobre su relación con la respiración y demás.
Debemos mencionar también a los Upanishads. Estos son los siguientes textos que se conocen que hagan referencia a la práctica del Yoga. Forman la parte final de los Veda, y podemos decir que son el pilar central de las enseñanzas del Yoga, enseñanzas basadas en una idea de conciencia absoluta que se encuentra en el Universo. Por tanto, el Ser, la esencia real de uno mismo, solo puede llegarse a conocer a través del Yoga, es decir, a la unión con lo Absoluto.
Más tarde, en el siglo VI a.C. aparecen otros textos, el Ramayana y el Mahabharata. Estas son 2 obras fundamentales en las que se habla sobre aspectos realmente esenciales del Yoga.
Por último, aparecen en el siglo III a.C los Yoga Sutras de Patanjali, que ordenan y sistematizan la práctica del Raja Yoga (yoga mental) y otros que hablan del Hatha Yoga (yoga físico) como el Hatha Yoga Pradipika. En este último se explican con detalle las asanas y ejercicios respiratorios (pranayama) que son un pilar fundamental de la práctica moderna del Yoga.
